Les types les plus courants sont les servomoteurs rotatifs et les servomoteurs linéaires.
Servomoteurs rotatifs
Les servomoteurs rotatifs tournent comme les autres moteurs et utilisent différents types d'actionneurs mécaniques pour obtenir au besoin un mouvement linéaire.
Servomoteurs linéaires
Les moteurs linéaires, par contre, sont construits de sorte que le déplacement se produit le long de paliers linéaires, ce qui permet d'obtenir une vitesse et une précision élevées du mouvement linéaire avec des dispositifs mécaniques supplémentaires qui peuvent réduire la vitesse et la précision requises.